该教学平台深度摄像头进行定位，结合激光雷达和深度摄像头，支持 cartographer、 gmapping、hector、karto 算法构建地图，并支持鼠标、选择区域构建地图。 

一、系统介绍

1.性能:深度分辨率 800 x 600 @ 4 fps 彩色分辨率  1024 x 768 @ 4 fps ，支持 RGB-D 同步，支持 RGB-D 对齐;

2.测量精度:在场景深度为 1 米处 Z 方向精度≦1mm;在景深 1 米处 X,Y 方向精度≦2mm，测量范围≧0.6-2m， 视野范围:长宽高≧1×1×1 m;

3.输出数据包含:点云图，深度图，IR 图和 RGB 图;

4.软件支持:操作系统 Linux/Windows/Android/ROS;

5.工业相机 I/O 触发，符合工业防护等级 IP30；

6.提供 API 接口支持点云图、深度图、IR 图及 RGB 图的配准;

7.提供 Windows、Linux、Android、OpenNI2、ROS 等 SDK 开发包。

二、产品特点

1.视频监控系统采用Cortex-M4处理器，内置MFC（多媒体编解码器）；

2.模拟摄像头输入，相较于USB摄像头，高清视频分辨率可以达到D1格式；

3.视频格式采用H.264视频标准，传输采用H.264压缩格式视频流传输，大大降低对带宽的要求；

4.具备视频的备份和回播功能，可以将H.264文件拷贝到PC上播放；

5.非常适合于工程应用，学习对于视频点播，传输，和视频文件格式深入了解；

6.高清视频监控室未来的发展方向，该系统能够满足高清视频监控开发的软硬件环境；

三、硬件配置

1.主机柜规格及尺寸：

1) 重量：50Kg 外形尺寸：

2) 箱体整体呈直角梯形体，长：75CM，上下底宽：10CM、36CM，高：65CM；

3) 输入电源：24V

2.主控制板：

1) 主控制板由5.7寸液晶面板，触摸屏控制器，4x4按键，扩音器，控制底板组成，主控制器采用图形界面编程，具有良好的人机交互接口，可以通过主控制器，查看模拟摄像头采集到的数据，支持缩略图和全屏显示；

2) 主控制器集成云台控制功能，对于带有云台控制的摄像头，可以通过RS485总线控制摄像头的方位调整；

3) 主控制器最多可以外接四路模拟视频输入，标配两个模拟摄像头输入。可以在任何一路之前进行视频切换；

4) 主控制器集成视频备份功能，通过图形界面的操作，可以开启数据备份功能，主控制器将采集到的视频文件 压缩为h264文件，备份在外部的USB存储器中；

5) 主控制器集成模拟视频输出功能，通过OUT接口，可以直接将视频输出到带有电视输入接口IN的设备上；

3.显示面板：显示面板采用5.7寸的液晶显示屏，输入接口为OUT接口，用于显示由主控制传输过来的视频信号；

4.处理器视频输入：2路模拟摄像头；采集分辨率D1

5.外围接口：USB接口；RS232串口；RS485总线接口；以太网接口；音频输入输出接口；JTAG调试接口；

6.外扩存储设备：U盘、SD卡、HDD硬盘；

7.电控转盘单元：电控旋转台模拟工业生产场景，由步进电机驱动，触摸屏进行人机交互，多功能实验架进行相机和光源的固定安装，搭建出完整的视觉检测场景，并为学生扩展实用检测案例提供了物理平台。

8.总线单元：主控制系统与控制模拟摄像头的云台采用的是RS485总线，能够实现一主多从的星型网络架构，可以同时控制多个云台摄像头。

9.系统具有硬件自检测功能:设备开机自动检测底板上的所有硬件是否完好，若检测发现故障则发出报警，避免烧毁设备;